上下文变量 - 控制器(Controller)

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发表时间：2016-06-17 11:41

Controller为com.wukong.control.system.core.controller.Controller类，只能在部分任务步骤选择了控制器（Controller）后才能使用，例如机器人 -> 单步移动，输入输入　-> 设值等任务步骤。

l Controller使用方法

例子	Controller使用方法
命令行	${Controller.isConnected()}
结果	true

限定符和类型	方法和说明
`void`	`connect()` connect
`void`	`dispose()`
`abstract CommunicateMethod`	`findCommunicateMethod(Unit unit)` 查找当前控制器下某个部件所用的通讯方式
`IO`	`findIO(int iotype, java.lang.String ioid)` 查找IO
`void`	`fixParent()` 反序列化后，可能会出现部件的parent不正常本方法将属于这个控制器下的所有部件的parent都指向本控制器
`java.util.LinkedHashMap<java.lang.String,IO>`	`getAis()`
`java.util.LinkedHashMap<java.lang.String,IO>`	`getAos()`
`java.util.LinkedHashMap<java.lang.String,Axis>`	`getAxes()`
`int`	`getCommState()`
`java.util.LinkedHashMap<java.lang.String,CommunicateMethod>`	`getCommunicateMethods()`
`ConnectionMetaHandle`	`getControllerMetaHandle()`
`java.util.LinkedHashMap<java.lang.String,Device>`	`getDevices()`
`java.util.LinkedHashMap<java.lang.String,IO>`	`getDis()`
`java.util.LinkedHashMap<java.lang.String,IO>`	`getDos()`
`int`	`getEnState()`
`int`	`getMotionState()`
`int`	`getOpState()`
`java.util.LinkedHashMap<java.lang.String,Robot>`	`getRobots()`
`int`	`getRobotState()`
`int`	`getServoState()`
`void`	`init()`
`boolean`	`isConnected()`
`java.lang.Boolean`	`isDisposed()` 是否被销毁过
`boolean`	`isIOsReady(java.util.List<IO> ios)` IO 是否值准备好
`abstract void`	`loadMeta(ConnectionMetaHandle meta)` load connection meta
`void`	`setCommState(int commState)`
`void`	`setControllerMetaHandle(ConnectionMetaHandle controllerMetaHandle)`
`void`	`setEnState(int enState)`
`void`	`setMotionState(int motionState)`
`void`	`setOpState(int opState)`
`void`	`setRobotState(int robotState)`
`void`	`setServoState(int servoState)`

限定符和类型	方法和说明
`java.lang.Object`	`clone()`
`void`	`dispose()`
`java.lang.String`	`getDescription()`
`java.lang.String`	`getId()`
`java.lang.String`	`getName()`
`java.lang.String`	`getSystemID()`
`java.lang.String`	`getSystemName()`
`void`	`init()`
`void`	`setDescription(java.lang.String description)`
`void`	`setId(java.lang.String id)`
`void`	`setName(java.lang.String name)`
`void`	`setSystemID(java.lang.String systemID)`
`void`	`setSystemName(java.lang.String systemName)`

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