上下文变量 - 机器人(Robot)

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发表时间：2016-06-16 17:09

Robot为com.wukong.control.system.core.controller.Robot类，只能在部分任务步骤选择了机器人（Robot）后才能使用，例如机器人 -> 单步移动等任务步骤。

l Robot使用方法

方法
限定符和类型	方法和说明
`java.util.List<Axis>`	`getAxes()`
`java.lang.Double[]`	`getAxisPosition()` 取得轴位置
`Position`	`getEndAccuracy()`
`Position`	`getEndPosition()`
`java.lang.Double`	`getJogSpeed()`
`java.lang.Double`	`getJogSpeedrate()`
`java.lang.Double`	`getJogStep()`
`java.lang.Double`	`getMaxSpeed()`
`java.lang.Double[]`	`getPosition()` 取得当前位置
`RobotType`	`getRobotType()`
`java.util.List<Safezone>`	`getSafeZones()`
`java.lang.Double`	`getSpeed()`
`boolean`	`isAxisReady(double[] axisPosition)` 轴位置是否到位
`boolean`	`isEndPositionReady(Position position)` 末端位置是否运动到位
`void`	`setEndAccuracy(Position endAccuracy)`
`void`	`setJogSpeed(java.lang.Double jogSpeed)`
`void`	`setJogSpeedrate(java.lang.Double jogSpeedrate)`
`void`	`setJogStep(java.lang.Double jogStep)`
`void`	`setMaxSpeed(java.lang.Double maxSpeed)`
`void`	`setPosition(Position position)`
`void`	`setRobotType(RobotType robotType)`
`void`	`setSpeed(java.lang.Double speed)`

方法
限定符和类型	方法和说明
`java.lang.Object`	`clone()`
`void`	`dispose()`
`java.lang.String`	`getDescription()`
`java.lang.String`	`getId()`
`java.lang.String`	`getName()`
`java.lang.String`	`getSystemID()`
`java.lang.String`	`getSystemName()`
`void`	`init()`
`void`	`setDescription(java.lang.String description)`
`void`	`setId(java.lang.String id)`
`void`	`setName(java.lang.String name)`
`void`	`setSystemID(java.lang.String systemID)`
`void`	`setSystemName(java.lang.String systemName)`